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摩臣4娱乐例如一個溫控的循環水浴設備有二個串級的PID控制器，分別有各自的熱電偶溫度感測器。外迴路的控制器控制水溫，其感測器距加熱器很遠，直接量測整體水溫，其誤差量是理想水溫及整體水溫的差值。外迴路PID控制器的输出即為內迴路控制器的目標值，內迴路控制器控制加熱器，其感測器是在加熱器上，其誤差量是加熱器的理想溫度及量測到溫度的差值，其輸出會使加熱器維持在設定值附近。

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然而，大多數競爭對手（如寶馬，豐田，賓士和日產）都於1999年底退賽。由奧迪冠名贊助的車隊 Joest Racing 在 2000年到2002年之間憑藉著 Audi R8 賽車連續獲得三屆冠軍，並且以首次參賽之姿就贏得美國利曼系列賽的所有比賽。奧迪也販售他們 R8 賽車給 Champion Racing 等專業車隊使用。