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三苗有十分悠久的历史。早在黄帝时，三苗部落就参加过九黎的部落联盟，有的文献说三苗是“九黎之后”，三苗可能在這時參加了堯的部落聯盟。有文獻說三苗的首領驩兜是「堯臣」，被稱為「諸侯」。尧时，因為三苗反对尧禅位于舜，於是三苗作乱，尧发兵征讨，作战于丹水（今丹江），打败三苗，尧遂将他们的一部分人众流放到西北的三危山，将其首领驩兜流放到崇山。舜成为部落联盟首领以后，三苗逐渐南移于江、汉一带，发展迅速，日益强大，对舜领导的部落联盟又有不服。舜于是整军振旅，没有经过战争而臣服了三苗。为防止再发生冲突，又把三苗迁徙到偏远的三危，但其三苗部分退至南方地区。传说中三苗是一个较为先进的部落，已有“君子”、“小人”之分，开始有了阶级分化。《墨子·兼爱下》载有《禹誓》，即禹征三苗时的誓师之词。禹又与不服的三苗进行了一场历时70天的大战，大败苗师，从此三苗衰微下去。此后，史籍中便鲜见三苗的活动了。